Aplicación de un Sistema Robusto al Control de Posición de un Cilindro Neumático, expuesto a perturbaciones.

Résumé

En las aplicaciones industriales los procesos son bastante complejos, con presencia de retardos, sometidos a perturbaciones y marcadamente no lineales como ocurre en los sistemas neumáticos. Si bien los controladores convencionales pueden ajustarse para corregir este tipo de cambios, los transitorios presentes derivados de las perturbaciones pueden ser en extremo desfavorables para los actuadores involucrados en el sistema. Por tanto, se planteó una técnica de control avanzado (Robusto) y se aplicó al modelo matemático de un sistema de control de posición de un cilindro neumático expuesto a perturbaciones, con el fin de verificar numéricamente el desempeño del controlador. En este artículo se reportan los resultados obtenidos al aplicar al sistema un controlador robusto, tras realizar el análisis de la respuesta al escalón, en estado transitorio y estable, antes y después de incluir el controlador. Para tal fin, se realizaron 6 pruebas con 6 controladores usando la técnica H infinito (H∞), con dichos resultados se pudo evidenciar la mejora de las características dinámicas del sistema.