Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.

Résumé

El módulo de manufactura flexible, del laboratorio de CNC del programa de ingeniería en Automatización, incluye dentro de sus componentes principales dos máquinas de control numérico computarizado (CNC), las cuales realizan el mecanizado de piezas por torneado y fresado. Para el posicionamiento de estas piezas, se cuenta con un brazo robótico CRS A255 al cual se le aplica una metodología de control, con el diseño de la interfaz gráfica de usuario utilizando LabVIEW®. Se desarrollan los modelos para calcular la cinemática directa, inversa y diferencial. Luego se hace la validación de las ecuaciones obtenidas, moviendo el robot por medio de un programa, el cual reconoce cada articulación y muestra al usuario datos como: velocidad de movimiento, punto al que se lleva el extremo del robot, ángulo de desplazamiento de cada articulación y las rutinas para el posicionamiento de las piezas en las máquinas CNC. La precisión con la que el brazo llega a determinado punto se comprueba a través de la validación de los modelos en forma experimental, obteniéndose errores del 1,19% para la cinemática directa y de 3% para la cinemática inversa, siendo estos valores tolerables y corroborando que las trayectorias de movimiento que se establecieron son adecuadas